四旋翼式水下航行器设计与关键技术研究

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四旋翼式水下航行器设计与关键技术研究
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-8页
Abstract第8-18页
1 绪论第18-35页
  1.1 课题背景第18-20页
  1.2 无人水下航行器研究现状第20-25页
    1.2.1 国外无人水下航行器研究现状第20-23页
    1.2.2 我国无人水下航行器研究现状第23-24页
    1.2.3 小结第24-25页
  1.3 无人水下航行器关键技术研究概述第25-31页
    1.3.1 无人水下航行器模型研究第25-27页
    1.3.2 无人水下航行器运动控制研究第27-29页
    1.3.3 无人水下航行器编队控制研究第29-31页
  1.4 研究内容与创新点第31-33页
  1.5 本文章节结构第33-35页
2 四旋翼式水下航行器系统设计方案研究第35-53页
  2.1 X型推进器布置第35-36页
  2.2 运动机理分析第36-41页
    2.2.1 前进运动第37-38页
    2.2.2 垂直运动第38-39页
    2.2.3 横滚运动第39页
    2.2.4 纵倾偏航运动第39-41页
  2.3 四旋翼式水下航行器系统设计第41-51页
    2.3.1 机械系统第41-43页
    2.3.2 中央控制系统第43-45页
    2.3.3 通讯系统第45-47页
    2.3.4 动力系统第47-51页
    2.3.5 小结第51页
  2.4 本章小结第51-53页
3 四旋翼式水下航行器黑箱建模研究第53-67页
  3.1 水下航行器通用模型第53-55页
  3.2 基于支持向量机和粒子群优化算法的黑箱建模方法第55-60页
    3.2.1 支持向量机第56-58页
    3.2.2 粒子群寻优第58-59页
    3.2.3 小结第59-60页
  3.3 实验结果及分析第60-66页
  3.4 本章小结第66-67页
4 四旋翼式水下航行器机理建模研究第67-73页
  4.1 水动力分析第67-71页
  4.2 控制力分析第71页
  4.3 四旋翼式水下航行器的数学模型第71页
  4.4 模型性质第71-72页
  4.5 本章小结第72-73页
5 四旋翼式水下航行器运动控制研究第73-88页
  5.1 滑模控制原理第73-75页
  5.2 四旋翼式水下航行器运动控制器第75-79页
    5.2.1 控制器设计思路第75-76页
    5.2.2 前进运动控制器第76页
    5.2.3 垂直运动控制器第76-77页
    5.2.4 空间运动控制器第77-79页
  5.3 数值仿真结果及分析第79-84页
    5.3.1 前进运动第79-80页
    5.3.2 垂直运动第80-81页
    5.3.3 空间运动第81-84页
  5.4 水池实验结果及分析第84-86页
  5.5 本章小结第86-88页
6 四旋翼式水下航行器编队控制研究第88-102页
  6.1 预备知识第88-91页
    6.1.1 领航者-跟随者策略第88-89页
    6.1.2 反步法第89-91页
    6.1.3 问题描述第91页
  6.2 全局领航者控制器设计第91-93页
  6.3 跟随者控制器设计第93-96页
  6.4 数值仿真及结果分析第96-101页
  6.5 本章小结第101-102页
7 结论与展望第102-105页
  7.1 全文工作总结第102-103页
  7.2 问题及展望第103-105页
参考文献第105-115页
攻读博士期间科研成果(含录用)第115-116页
攻读博士期间参与的重大科研项目第116页

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栏 目 导 航
 
 
四旋翼式水下航行器 X型布置 粒子群优化算法 支持向量机 数学建模 滑模控制 运动控制 反步法 领航者-跟随者策略 编队控制
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