平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学的研究

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平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学的研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-18页
  1.1 引言第9-10页
  1.2 课题研究背景及目的第10-11页
  1.3 国内外机构动力学研究现状第11-16页
    1.3.1 国内外刚体运动学与动力学建模方法第11-13页
    1.3.2 国内外柔性动力学建模方法第13-15页
    1.3.3 国内外刚柔耦合动力学模型建立及数值求解第15-16页
    1.3.4 刚柔耦合动力学模型应用与发展第16页
  1.4 本文主要内容第16-17页
  1.5 本章小结第17-18页
第二章 平面3-(?)RR刚体并联机器人逆动力学模型分析第18-37页
  2.1 引言第18页
  2.2 平面3-(?)RR并联机器人构型分析第18-19页
  2.3 平面3-(?)RR并联机器人逆运动学分析第19-32页
    2.3.1 角位移分析第20-25页
    2.3.2 角速度分析第25-27页
    2.3.3 加速度分析第27-30页
    2.3.4 平面3-(?)RR并联机器人逆运动学仿真分析第30-32页
  2.4 平面3-(?)RR刚体并联机器人逆动力学分析第32-36页
    2.4.1 动能计算第32-34页
    2.4.2 约束方程第34-35页
    2.4.3 刚性逆动力学模型求解第35-36页
  2.5 本章小结第36-37页
第三章 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学建模第37-49页
  3.1 引言第37页
  3.2 平面柔性梁单元模型第37-39页
    3.2.1 平面柔性梁形函数第37-39页
    3.2.2 平面柔性杆质量矩阵第39页
  3.3 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学建模第39-47页
    3.3.1 刚性构件质量矩阵第40-43页
    3.3.2 广义驱动力第43-45页
    3.3.3 约束方程第45页
    3.3.4 机器人质量矩阵第45-47页
    3.3.5 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学模型第47页
  3.4 本章小结第47-49页
第四章 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学求解第49-58页
  4.1 引言第49页
  4.2 弹性力数值计算方法第49-53页
    4.2.1 应变能的数值计算方法第49-51页
    4.2.2 弹性力及雅克比矩阵的计算方法第51-53页
  4.3 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学数值求解第53-57页
    4.3.1 柔性多体逆动力学模型数值求解第53-57页
    4.3.2 刚体校正法第57页
  4.4 本章小结第57-58页
第五章 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学仿真第58-66页
  5.1 引言第58页
  5.2 平面3-(?)RR刚柔耦合并联机器人逆动力学仿真研究第58-65页
    5.2.1 柔性变形仿真结果研究第58-62页
    5.2.2 两种模型仿真对比第62-65页
  5.3 本章小结第65-66页
第六章 总结与展望第66-68页
  6.1 总结第66页
  6.2 展望第66-68页
参考文献第68-72页
发表论文和科研情况说明第72-73页
致谢第73页

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