基于改进人工势场法的障碍环境下捡拾机械手轨迹优化研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机械手论文
基于改进人工势场法的障碍环境下捡拾机械手轨迹优化研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-18页
  1.1 课题研究背景及意义第9-11页
  1.2 国内外研究现状第11-17页
    1.2.1 球类捡拾机器人研究现状第11-14页
    1.2.2 轨迹优化研究现状第14-15页
    1.2.3 避障规划研究现状第15-17页
  1.3 课题主要研究内容第17-18页
第二章 捡拾机械手结构设计与运动学建模第18-30页
  2.1 捡拾机械手结构设计第18-20页
    2.1.1 构型选择第18-19页
    2.1.2 驱动方式选择第19页
    2.1.3 整体结构设计第19-20页
  2.2 机械手位姿及坐标变换第20-22页
    2.2.1 机械手位姿第20-21页
    2.2.2 齐次坐标变换第21-22页
  2.3 捡拾机械手运动学建模第22-27页
    2.3.1 D-H法确立连杆坐标系第22-23页
    2.3.2 捡拾机械手正向运动学建立第23-24页
    2.3.3 捡拾机械手逆向运动学分析第24-27页
  2.4 捡拾机械手工作空间分析第27-29页
  2.5 本章小结第29-30页
第三章 自适应遗传算法的捡拾机械手轨迹优化第30-49页
  3.1 轨迹规划理论基础第30-35页
    3.1.1 轨迹规划方法分析第30-31页
    3.1.2 关节空间轨迹规划第31-33页
    3.1.3 机械手轨迹规划仿真第33-35页
  3.2 遗传算法简述第35-37页
    3.2.1 遗传算法基础第35页
    3.2.2 遗传算法流程第35-37页
  3.3 捡拾机械手的轨迹优化实现第37-44页
    3.3.1 遗传参数设定第37-38页
    3.3.2 目标函数建立第38-39页
    3.3.3 适应度函数设计第39页
    3.3.4 运动参数约束第39-40页
    3.3.5 遗传算子操作第40-42页
    3.3.6 自适应动态调节第42-44页
  3.4 捡拾机械手轨迹优化仿真第44-47页
  3.5 本章小结第47-49页
第四章 改进人工势场法的捡拾机械手避障规划第49-63页
  4.1 人工势场法工作原理第49-50页
  4.2 传统人工势场法第50-54页
    4.2.1 人工势场函数建立第50-51页
    4.2.2 避障规划过程第51-53页
    4.2.3 传统人工势场法缺陷第53-54页
  4.3 改进人工势场法的避障规划第54-62页
    4.3.1 目标点不可达缺陷改进第54-58页
    4.3.2 局部极小值缺陷改进第58-60页
    4.3.3 障碍环境下捡拾机械手避障规划第60-62页
  4.4 本章小结第62-63页
第五章 捡拾机械手虚拟样机仿真与分析第63-72页
  5.1 捡拾机械手虚拟样机建立第63-64页
  5.2 无障碍环境下捡拾机械手轨迹优化仿真与分析第64-68页
    5.2.1 多项式轨迹规划虚拟样机仿真第64-66页
    5.2.2 时间最优轨迹规划虚拟样机仿真第66-68页
  5.3 障碍环境下捡拾机械手轨迹优化仿真与分析第68-71页
  5.4 本章小结第71-72页
第六章 总结与展望第72-74页
  6.1 总结第72-73页
  6.2 展望第73-74页
参考文献第74-78页
发表论文和科研情况说明第78-79页
致谢第79页

本篇论文共79页,点击这进入下载页面
 
更多相关论文
基于改进人工势场法的障碍环境下捡
重载机械臂液压系统设计与分析
基于像素点特征学习的目标跟踪算法
幼年和成年关节软骨的滚压棘轮行为
集中供热系统换热站负荷预测与控制
皮质骨钻削中温度分布的预测模型及
三自由度永磁球形电动机静态转矩特
扩散渗析—电解法联用处理高砷污酸
永磁同步电机弱磁控制策略的研究与
一种三维超声振动加工装置设计与研
软骨缺损修复区细胞对循环压缩载荷
基于三维传递矩阵法的裂纹转子和非
厚度形态误差下静电驱动微梁谐振器
一种四自由度并联机构的运动学与动
基于数据驱动的精密卧式加工中心结
多工位钢管水压试验机的研究与设计
掺硼金刚石的制备及其在传感器中的
面向用户需求的精密数控机床整机静
基于三维有限元模型对裂纹非对称转
新型空间三自由度并联机构的性能研
双驱动双检测微陀螺刚度非线性下的
五自由度冗余驱动并联机器人的性能
空间柔性并联3-DOF微操作平台的设计
基于聚苯胺和纳米金的电化学传感电
纯非线性类吸振器的吸振效能及高分
栏 目 导 航
 
 
捡拾机械手 自适应遗传算法 轨迹优化 改进人工势场法 避障规划
版权申明:目录由用户提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved