一种四自由度并联机构的运动学与动力学分析

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一种四自由度并联机构的运动学与动力学分析
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-8页
第一章 绪论第8-18页
  1.1 并联机构的产生和发展第8-9页
  1.2 并联机构的特点和应用第9-11页
  1.3 少自由度并联机构的发展现状第11-13页
  1.4 并联机构相关理论的研究现状第13-16页
    1.4.1 并联机构的运动学分析第13-14页
    1.4.2 并联机构的工作空间分析第14-15页
    1.4.3 并联机构的奇异位型分析第15页
    1.4.4 并联机构的传动性能分析第15页
    1.4.5 并联机构的力学分析第15-16页
  1.5 本文研究内容第16-18页
第二章 2-RPU&2-SPS并联机构的运动学分析研究第18-31页
  2.1 引言第18页
  2.2 2-RPU&2-SPS并联机构构型的介绍第18-21页
  2.3 2-RPU&2-SPS并联机构的位置分析第21-25页
    2.3.1 自由度的分析第21-22页
    2.3.2 机构位置逆解的分析第22-23页
    2.3.3 机构位置正解的分析第23-24页
    2.3.4 数值算例第24-25页
  2.4 Adams运动学仿真第25-30页
    2.4.1 运动学位置正解仿真第27-28页
    2.4.2 运动学位置逆解仿真第28-30页
  2.5 本章小结第30-31页
第三章 2-RPU&2-SPS并联机构工作空间和传动性能分析第31-41页
  3.1 引言第31页
  3.2 2-RPU&2-SPS机构的全雅可比矩阵第31-34页
  3.3 2-RPU&2-SPS并联机构工作空间的分析第34-36页
    3.3.1 并联机构工作空间的约束条件第34-35页
    3.3.2 并联机构工作空间的分析第35-36页
  3.4 奇异位型的分析第36-37页
  3.5 传动性能的分析第37-40页
  3.6 本章小结第40-41页
第四章 2-RPU&2-SPS四自由度并联机构的动力学分析第41-51页
  4.1 引言第41-42页
  4.2 位置分析第42-45页
  4.3 并联机构的速度与加速度的分析第45-47页
    4.3.1 并联机构速度的分析第45-46页
    4.3.2 并联机构加速度的分析第46-47页
  4.4 机构驱动力与约束力拒的计算第47-48页
    4.4.1 机构支链动力学方程的分析第47-48页
    4.4.2 机构运动平台动力学方程的分析第48页
  4.5 机构动力学的数值仿真第48-50页
  4.6 本章小结第50-51页
第五章 总结与展望第51-53页
  5.1 总结第51页
  5.2 展望第51-53页
参考文献第53-59页
发表论文和科研情况说明第59-60页
致谢第60页

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