五自由度冗余驱动并联机器人的性能研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类1:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
分类2:教育论文网→工业技术论文→机械、仪表工业论文机械学(机械设计基础理论)论文机构学论文
五自由度冗余驱动并联机器人的性能研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-8页
第一章 绪论第8-20页
  1.1 课题背景和意义第8-16页
    1.1.1 并联机器人的发展与应用第8-13页
    1.1.2 少自由度并联机器人的应用研究第13-15页
    1.1.3 冗余驱动并联机器人的应用研究第15-16页
    1.1.4 问题的提出与研究意义第16页
  1.2 冗余驱动并联机构在国内外的理论研究现状第16-19页
    1.2.1 运动学分析第17页
    1.2.2 工作空间分析第17-18页
    1.2.3 动力学分析第18-19页
  1.3 本文研究的主要内容第19-20页
第二章 五自由度冗余驱动并联机器人的运动学分析第20-31页
  2.1 引言第20页
  2.2 五自由度冗余驱动并联机构构型介绍第20-23页
  2.3 五自由度冗余驱动并联机构运动学反解第23-24页
  2.4 五自由度冗余驱动并联机构运动学正解第24-26页
    2.4.1 求运动链Biob的杆长第24-25页
    2.4.2 求运动链Bibi的杆长第25-26页
  2.5 五自由度冗余驱动并联机构奇异性分析第26-30页
    2.5.1 并联机构的运动性能评价指标第28页
    2.5.2 奇异性能仿真分析第28-30页
  2.6 本章小结第30-31页
第三章 五自由度冗余驱动并联机器人的工作空间第31-35页
  3.1 求解并联机器人工作空间的数值方法第31页
  3.2 蒙特卡洛法第31-33页
  3.3 仿真分析第33-34页
  3.4 本章小结第34-35页
第四章 五自由度并联机器人的动力学分析第35-47页
  4.1 引言第35页
  4.2 机构运动学分析第35-41页
    4.2.1 位置分析第37-38页
    4.2.2 速度分析第38-39页
    4.2.3 加速度分析第39页
    4.2.4 机构支链部分的雅可比矩阵分析第39-41页
  4.3 机构动力学分析第41-44页
    4.3.1 构件受力与力矩第41-42页
    4.3.2 虚功原理第42页
    4.3.3 并联机器人动力学方程第42-44页
  4.4 MATLAB仿真分析第44-45页
  4.5 本章小结第45-47页
第五章 总结与展望第47-49页
  5.1 总结第47页
  5.2 展望第47-49页
参考文献第49-52页
发表论文和参加科研情况说明第52-53页
致谢第53页

本篇论文共53页,点击这进入下载页面
 
更多相关论文
五自由度冗余驱动并联机器人的性能
空间柔性并联3-DOF微操作平台的设计
基于聚苯胺和纳米金的电化学传感电
纯非线性类吸振器的吸振效能及高分
硅漂移探测器(SDD)分压器的设计和
同步整流超低电压能量收集升压变换
基于表面钝化MoS_2的肖特基太阳能电
应用于车载充电器的全集成BUCK转换
β-VOPO_4/NaVOPO_4电化学储钠性能
柔性CIGS太阳电池的性能研究与仿真
可生物降解纳米复合体的制备及其细
京津冀区域交通运输业碳排放驱动因
高速飞轮转子系统多参数耦合动力学
智能轮椅床设计与研究
可分离式智能轮椅床研究
缺损关节软骨棘轮实验及冲击响应的
新型可降解Mg-Zn-Ca-Y止血夹的制备
基于人工智能和模糊数学的疾病辅助
基于输出调节和滑模控制的四旋翼无
基于滑模自抗扰技术的四旋翼无人机
风险环境下基于协同搜寻的无人机航
基于三维激光扫描仪的三维地形获取
EV驱动系统电磁兼容分析与研究
基于Fluent的多层气体降温结构数值
基于Bootstrap-DEA模型的江苏省物流
栏 目 导 航
 
 
冗余驱动并联机构 运动学 雅可比矩阵 工作空间 动力学
版权申明:目录由用户提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved