基于输出调节和滑模控制的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

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基于输出调节和滑模控制的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-8页
第一章 绪论第8-19页
  1.1 课题背景与研究意义第8-9页
  1.2 四旋翼无人机发展历程与研究现状第9-17页
    1.2.1 四旋翼无人机的发展历程第9-13页
    1.2.2 四旋翼无人机的主要控制方法第13-17页
  1.3 四旋翼无人机的关键技术第17-18页
  1.4 本文主要研究内容及结构第18-19页
第二章 四旋翼无人机数学模型第19-30页
  2.1 四旋翼无人机的结构第19-20页
  2.2 四旋翼无人机的运动机理第20-22页
  2.3 四旋翼无人机动力学模型第22-27页
    2.3.1 坐标系的选取及其建立第22-23页
    2.3.2 四旋翼无人机欧拉角与坐标变换第23-24页
    2.3.3 动力学模型的建立第24-27页
  2.4 Hummingbird Drone介绍第27-29页
  2.5 本章小结第29-30页
第三章 基于输出调节/积分滑模控制的四旋翼轨迹跟踪控制第30-60页
  3.1 输出调节/积分滑模控制系统结构第30-31页
  3.2 基于动态面内模法的四旋翼位置输出调节器设计第31-39页
    3.2.1 动态面控制第31页
    3.2.2 输出调节第31-34页
    3.2.3 控制器设计第34-38页
    3.2.4 稳定性证明第38-39页
  3.3 积分滑模姿态控制器设计第39-43页
    3.3.1 滑模控制基本原理第39-41页
    3.3.2 滑模控制的抖振问题第41页
    3.3.3 控制器设计第41-43页
  3.4 仿真结果及分析第43-52页
  3.5 实验结果及分析第52-58页
  3.6 本章小结第58-60页
第四章 基于输出调节/高阶滑模控制的四旋翼轨迹跟踪控制第60-84页
  4.1 高阶滑模控制基本理论第60-62页
    4.1.1 高阶滑模的定义第60页
    4.1.2 单输入单输出(SISO)系统高阶滑模第60-62页
    4.1.3 多输入多输出(MIMO)系统高阶滑模第62页
  4.2 高阶滑模姿态控制器设计第62-65页
  4.3 稳定性分析第65页
  4.4 仿真结果及分析第65-72页
  4.5 实验结果及分析第72-78页
  4.6 输出调节/高阶滑模控制结构第78页
  4.7 仿真对比结果及分析第78-82页
  4.8 本章小结第82-84页
第五章 总结与展望第84-86页
  5.1 工作总结第84页
  5.2 课题展望第84-86页
参考文献第86-92页
发表论文和科研情况说明第92-93页
致谢第93页

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