基于图像视觉的分拣机器人运动控制

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
基于图像视觉的分拣机器人运动控制
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-9页
第一章 绪论第9-18页
  1.1 课题来源第9页
  1.2 课题研究的背景和意义第9-10页
  1.3 视觉分拣机器人研究现状第10-16页
    1.3.1 分拣机器人的典型结构第10-12页
    1.3.2 分拣系统中图像视觉的应用现状第12-14页
    1.3.3 分拣机器人运动控制研究现状第14-16页
  1.4 论文主要研究内容和结构安排第16页
本章小结第16-18页
第二章 视觉分拣机器人系统总体方案设计第18-24页
  2.1 视觉分拣机器人功能描述第18页
  2.2 视觉分拣机器人系统方案的确定第18-21页
    2.2.1 图像视觉系统的选择第18-19页
    2.2.2 运动控制器的选择第19-20页
    2.2.3 分拣执行机构的选择第20页
    2.2.4 视觉分拣机器人设计方案第20-21页
  2.3 图像处理算法和运动控制技术的研究流程第21-22页
    2.3.1 图像处理研究流程第21-22页
    2.3.2 运动控制研究流程第22页
本章小结第22-24页
第三章 视觉分拣机器人图像处理算法第24-45页
  3.1 视觉系统摄像头的标定第24-25页
  3.2 目标图像的预处理第25-36页
    3.2.1 图像灰度化降噪第25-27页
    3.2.2 基于Gamma校正的图像增强第27-30页
    3.2.3 结合Gamma校正的Canny算子边缘检测第30-36页
  3.3 基于Hu矩的目标匹配识别第36-38页
  3.4 目标位姿的确定第38-43页
    3.4.1 目标的转角确定第38-41页
    3.4.2 目标的位置确定第41-43页
  3.5 目标重复识别的验证算法第43-44页
本章小结第44-45页
第四章 视觉分拣机器人运动控制关键技术第45-62页
  4.1 Delta机器人的结构分析第45-46页
  4.2 Delta机器人运动学分析第46-50页
    4.2.1 逆运动学位置解析第46-49页
    4.2.2 逆运动学速度及加速度解析第49-50页
  4.3 Delta机器人逆动力学分析第50-54页
  4.4 分拣机器人运动轨迹规划第54-58页
  4.5 分拣机器人抓取位置和时间点的计算第58-60页
本章小结第60-62页
第五章 Android系统视觉实验和运动控制仿真研究第62-78页
  5.1 视觉分拣机器人模拟实验平台的搭建第62-68页
    5.1.1 Android视觉系统硬件和PLC的选型第62-64页
    5.1.2 Android视觉软件的研发第64-67页
    5.1.3 PLC控制程序设计第67-68页
  5.2 Android视觉系统效果验证第68-70页
  5.3 Android视觉系统与PLC的信息交互第70-72页
  5.4 分拣机器人运动控制的模拟仿真第72-77页
    5.4.1 基于SimMechanics分拣机器人模型的建立第72-74页
    5.4.2 改进门型轨迹的运动学和动力学仿真分析第74-77页
本章小结第77-78页
结论第78-79页
参考文献第79-83页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第83-84页
致谢第84页

本篇论文共84页,点击这进入下载页面
 
更多相关论文
基于图像视觉的分拣机器人运动控制
计算机组成原理虚拟仿真实验平台研
基于Spring MVC架构的网上报税系统
基于Hadoop的多元回归大数据预测方
基于Android位置服务(LBS)的智慧
基于Android的转向架多媒体信息系统
政府事业单位信息化网络安全的实现
基于免疫遗传算法的不确定条件下Jo
基于多种群—变邻域搜索算法的多目
改进的小生境遗传算法求解Job Shop
大兆瓦风电制动器制动闸片结构多目
肿瘤超声治疗中气泡空化运动学数值
基于纹理特征的虹膜斑块提取方法研
网络化学生考勤与综合管理系统研发
射频等离子体源的研发
开敞式码头系泊监控网络查询平台及
基于SIMP的预应力结构的拓扑优化
附加设备引发裂缝的房屋结构安全性
大型商场消防安全评估研究
真空开关电弧熄弧阶段特性研究
直流变频水地暖系统的实验研究
双馈风力发电机仿真分析及低电压穿
基于图像亚像素真空开关分闸速度的
风荷载作用的输电塔疲劳可靠度分析
桥梁高墩地震作用响应效果分析
栏 目 导 航
 
 
视觉分拣论文 图像处理论文 运动控制论文 Android系统论文 SimMechanics仿真论文
版权申明:目录由用户提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved